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涵洞清淤施工方案
清淤，顾名思义就是清除淤积，术语叫底泥疏浚。主要是为了提升箱涵管道过水能力，增加水池的蓄水能力，提高大坝的防洪调蓄功能并减缓沼泽化等，它成了水环境治理的重要措施之一。
吞天霸为履带式结构，底盘牢固安适应水下各种恶劣条件，并且操作非常简单。利用摄像探头查看周围环境，当地下水质浑浊时照明系统可辅助照亮；当摄像头无法进行探测工作这个时候就可以用声呐系统，通过声波对周围环境勘探并且显示机器人与周边物体距离，防止发生碰撞。
清淤机器人参数列表：
机器人为履带式结构，整机动力为电力驱动液压驱动，前后左右均配置摄像系统、照明系统和声呐等传感器，摄像系统用来查看周围环境（水清时），照明系统用于辅助照亮周围环境，声呐用于在摄像头无法看清的浑水状态的探测工作，通过浑水摄像头对周围的环境进行勘探并且可以实时显示机器人与周边物体的距离，防止机器人发生碰撞。另外通过车体内多角度摄像头可实现对机器人前后左右 360 度探测，大幅度的提高了机器人在浑水作业的能力。
清淤机器人进入工作环境内，用液压铰刀将淤泥中的杂物铰碎，当淤泥中的杂物被渣浆泵吸收干净后，机器人向前推进再利用绞龙铲斗将淤泥打散并集中制渣浆泵的吸入口，通过机器人后端连接的排污管将淤泥、污水泵送至后端处理设备中进行筛分和泥水分离。
